本书主要介绍最优控制理论的基础知识，包括最优控制系统设计的基本方法，即变分法、极小值原理和动态规划；介绍最优控制几类典型问题的求解，包括时间最短控制和燃料最省控制、线性二次型最优调节控制、线性最优跟踪控制；简要介绍H2和H∞控制理论及基于信号补偿的鲁棒最优控制方法。本书可作为自动化专业研究生的教科书，也可作为其他与控制相关专业的研究生以及科技人员的参考书。